ÄÜÅÙÃ÷»ó¼¼º¸±â

¼öÇÐÀ¸·Î Ç®¾îº¸´Â °­È­ÇнÀ ¿ø¸®¿Í ¾Ë°í¸®Áò
¼öÇÐÀ¸·Î Ç®¾îº¸´Â °­È­ÇнÀ ¿ø¸®¿Í ¾Ë°í¸®Áò
  • ÀúÀÚ<¹Ú¼º¼ö> Àú
  • ÃâÆÇ»çÀ§Å°ºÏ½º
  • ÃâÆÇÀÏ2023-01-31
  • µî·ÏÀÏ2024-09-19
º¸À¯ 1, ´ëÃâ 0, ¿¹¾à 0, ´©Àû´ëÃâ 1, ´©Àû¿¹¾à 2

Ã¥¼Ò°³

ÄÚµùÇϸ鼭 ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ À¯µµµÈ °úÁ¤ÀÌ ±Ã±ÝÇÏ´Ù¸é 
À̠åÀ» ¼±ÅÃÇϱ⠹ٶø´Ï´Ù!


À̠åÀº µö·¯´×À̳ª °­È­ÇнÀ ¿¹Á¦¸¦ ÄÚµùÇϸ鼭 ±× ¹è°æ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ À¯µµ °úÁ¤À» ±Ã±ÝÇØÇϴ »ç¶÷À» À§ÇѠåÀÌ´Ù. ¼ú¼ú ÀÐÈ÷´Â Ã¥Àº ¾Æ´ÏÁö¸¸, ±×·¸´Ù°í ½ÉÇÏ°Ô ¾î·Á¿î Ã¥µµ ¾Æ´Ï´Ù. ¼öÇÐÀÇ ¼±¼ö Áö½ÄÀ¸·Î ´ëÇР2Çг⠶§ ¹è¿ì´Â °ø¾÷¼öÇÐÀ» À̼öÇÑ Á¤µµ¸é ÃæºÐÇÏ°í, µö·¯´×ÀÇ ¼±¼ö Áö½ÄÀ¸·Î´Â ÅÙ¼­Ç÷Π¶Ç´Â ÆÄÀÌÅäÄ¡¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© MNIST¿Í °°Àº °£´ÜÇÑ µö·¯´× ¿¹Á¦¸¦ µû¶óÇØ º» Á¤µµ¸é ÃæºÐÇÏ´Ù.

À̠åÀº °­È­ÇнÀ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ¸Ó½Å·¯´×°ú µö·¯´×ÀÇ ±âÃÊ°¡ µÇ´Â È®·üÀ̷аú ÃßÁ¤·Ð¿¡ ´ëÇÑ ±âº»ÀûÀΠÀÌÇظ¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î °­È­ÇнÀÀÇ ¿©·¯ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Ã³À½ºÎÅÍ ³¡±îÁö »ý·«ÇÏÁö ¾Ê°í ¼ö½ÄÀ¸·Î À¯µµÇß´Ù. 

°­È­ÇнÀÀÌ Ãß±¸Çϴ ±âº» ¸ñÇ¥·ÎºÎÅÍ A2C, A3C, PPO, DDPG, SAC ¹× ¸ðµ¨ ±â¹Ý °­È­ÇнÀ µî °­È­ÇнÀÀÇ ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ ¹«¾ùÀÌ°í ¾î¶² ¸ñÀûÀ¸·Î °³¹ßµÆ´ÂÁö, ¾î¶»°Ô ¼öÇÐÀûÀ¸·Î À¯µµÇß´ÂÁö, ±×¸®°í ¾î¶»°Ô ÄÚµå·Î ±¸ÇöÇØ Àû¿ëÇß´ÂÁö¸¦ ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ¼³¸íÇÑ´Ù.

ÀúÀÚ¼Ò°³

¼­¿ï´ëÇб³ Ç×°ø¿ìÁÖ°øÇаú¿¡¼­ Çлç, µ¿ ´ëÇб³ ´ëÇпø¿¡¼­ ¼®»ç, ±×¸®°í ±¹ºñÀ¯ÇÐÀ¸·Î ¹Ì±¹ UC Berkeley¿¡¼­ ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. À¯Çа¡±â Àü¿¡ ±¹¹æ°úÇבּ¸¼Ò¿¡¼­ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀÏÇßÀ¸¸ç, ¹Ú»çÈÄ¿¡´Â UC Berkeley ITS ¿¬±¸¼Ò¿¡¼­ Æ÷½ºÆ®´Ú ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀÏÇß´Ù. ÇöÀç ¼¼Á¾´ëÇб³ Ç×°ø¿ìÁÖ°øÇаú ±³¼öÀ̸ç, À¯µµÇ×¹ýÁ¦¾î ¹× AI for Dynamics and Control ºÐ¾ß¸¦ ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ´Ù.

¸ñÂ÷

 01Àå: °­È­ÇнÀ ¼öÇР

1.1 È®·ü°ú ·£´ý º¯¼ö 
___1.1.1 È®·ü 
___1.1.2 ·£´ý º¯¼ö 
___1.1.3 ´©ÀûºÐÆ÷ÇÔ¼ö¿Í È®·ü¹ÐµµÇÔ¼ö 
___1.1.4 °áÇÕ È®·üÇÔ¼ö 
___1.1.5 Á¶°ÇºÎ È®·üÇÔ¼ö
___1.1.6 µ¶¸³ ·£´ý º¯¼ö
___1.1.7 ·£´ý º¯¼öÀÇ ÇÔ¼ö
___1.1.8 º£ÀÌÁî Á¤¸®
___1.1.9 »ùÇøµ

1.2 ±â´ñ°ª°ú ºÐ»ê
___1.2.1 ±â´ñ°ª
___1.2.2 ºÐ»ê
___1.2.3 Á¶°ÇºÎ ±â´ñ°ª°ú ºÐ»ê

1.3 ·£´ýº¤ÅÍ
___1.3.1 Á¤ÀÇ
___1.3.2 ±â´ñ°ª°ú °øºÐ»ê Çà·Ä
___1.3.3 »ùÇàÆò±Õ

1.4 °¡¿ì½Ã¾È ºÐÆ÷

1.5 ·£´ý ½ÃÄö½º
___1.5.1 Á¤ÀÇ
___1.5.2 Æò±ÕÇÔ¼ö¿Í Àڱ⠻ó°üÇÔ¼ö
___1.5.3 ¸¶¸£ÄÚÇÁ ½ÃÄö½º

1.6 ¼±Çü È®·ü Â÷ºÐ¹æÁ¤½Ä

1.7 Ç¥±â¹ý

1.8 Áß¿ä »ùÇøµ

1.9 ¿£Æ®·ÎÇÇ

1.10 KL ¹ß»ê

1.11 ÃßÁ¤±â
___1.11.1 ÃÖ´ë»çÈÄ ÃßÁ¤±â 
___1.11.2 ÃÖ´ëºóµµ ÃßÁ¤±â

1.12 º¤ÅÍ¿Í Çà·ÄÀÇ ¹ÌºÐ
___1.12.1 º¤ÅͷΠ¹ÌºÐ
___1.12.2 Çà·Ä·Î ¹ÌºÐ

1.13 ÃÍ·¹½ºÅ° ºÐÇØ

1.14 °æ»çÇÏ°­¹ý
___1.14.1 ¹èÄ¡ °æ»çÇÏ°­¹ý
___1.14.2 È®·üÀû °æ»çÇÏ°­¹ý

1.15 °æ»çÇÏ°­¹ýÀÇ °³¼±
___1.15.1 ¸ð¸àÅÒ
___1.15.2 RMSprop
___1.15.3 ¾Æ´ã

1.16 ¼Õ½ÇÇÔ¼öÀÇ È®·ü·ÐÀû Çؼ®
___1.16.1 °¡¿ì½Ã¾È ¿ÀÂ÷ ºÐÆ÷
___1.16.2 º£¸£´©ÀÌ ¿ÀÂ÷ ºÐÆ÷

 02Àå: °­È­ÇнÀ °³³ä 

2.1 °­È­ÇнÀ °³¿ä

2.2 °­È­ÇнÀ ÇÁ·Î¼¼½º¿Í Ç¥±â¹ý

2.3 ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤ ÇÁ·Î¼¼½º
___2.3.1 Á¤ÀÇ
___2.3.2 °¡Ä¡ÇÔ¼ö
___2.3.3 º§¸¸ ¹æÁ¤½Ä
___2.3.4 º§¸¸ ÃÖÀû ¹æÁ¤½Ä

2.4 °­È­ÇнÀ ¹æ¹ý

 03Àå: Á¤Ã¥ ±×·¡µð¾ðÆ® 

3.1 ¹è°æ

3.2 ¸ñÀûÇÔ¼ö

3.3 Á¤Ã¥ ±×·¡µð¾ðÆ®

3.4 REINFORCE ¾Ë°í¸®Áò

 04Àå: A2C 

4.1 ¹è°æ

4.2 ±×·¡µð¾ðÆ®ÀÇ À籸¼º

4.3 ºÐ»êÀ» °¨¼Ò½ÃÅ°±â À§ÇÑ ¹æ¹ý

4.4 A2C ¾Ë°í¸®Áò

4.5 A2C ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö
___4.5.1 Å×½ºÆ® È¯°æ
___4.5.2 Äڵ堰³¿ä
___4.5.3 ¾×Å͠Ŭ·¡½º
___4.5.4 Å©¸®Æ½ Å¬·¡½º
___4.5.5 ¿¡ÀÌÀüÆ® Å¬·¡½º
___4.5.6 ÇнÀ °á°ú
___4.5.7 Àüü ÄÚµå

 05Àå: A3C 

5.1 ¹è°æ

5.2 ±×·¡µð¾ðÆ® °è»êÀÇ ¹®Á¦
___5.2.1 »ùÇÃÀÇ »ó°ü°ü°è
___5.2.2 n-½ºÅÜ °¡Ä¡ ÃßÁ¤

5.3 ºñµ¿±â ¾×ÅÍ-Å©¸®Æ½(A3C) ¾Ë°í¸®Áò

5.4 ±×·¡µð¾ðÆ® º´·ÄÈ­ ¹æ½ÄÀÇ A3C ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö
___5.4.1 Å×½ºÆ® È¯°æ
___5.4.2 Äڵ堰³¿ä
___5.4.3 ¾×Å͠Ŭ·¡½º
___5.4.4 Å©¸®Æ½ Å¬·¡½º
___5.4.5 ¿¡ÀÌÀüÆ® Å¬·¡½º
___5.4.6 ÇнÀ °á°ú
___5.4.7 Àüü ÄÚµå

5.5 µ¥ÀÌÅÍ º´·ÄÈ­ ¹æ½ÄÀÇ A3C ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö
___5.5.1 Äڵ堰³¿ä
___5.5.2 Àüü ÄÚµå

 06Àå: PPO 

6.1 ¹è°æ

6.2 ±×·¡µð¾ðÆ®ÀÇ À籸¼º

6.3 Á¤Ã¥ ¾÷µ¥ÀÌÆ®¿Í ¼º´É

6.4 PPO ¾Ë°í¸®Áò

6.5 ¾îµå¹êƼÁö ÃßÁ¤ÀÇ ÀϹÝÈ­ (GAE)

6.6 PPO ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö
___6.6.1 Å×½ºÆ® È¯°æ
___6.6.2 Äڵ堰³¿ä
___6.6.3 ¾×Å͠Ŭ·¡½º
___6.6.4 Å©¸®Æ½ Å¬·¡½º
___6.6.5 ¿¡ÀÌÀüÆ® Å¬·¡½º
___6.6.6 ÇнÀ °á°ú
___6.6.7 Àüü ÄÚµå

 07Àå: DDPG 

7.1 ¹è°æ 240

7.2 ±×·¡µð¾ðÆ®ÀÇ À籸¼º

7.3 DDPG ¾Ë°í¸®Áò

7.4 DDPG ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö
___7.4.1 Å×½ºÆ® È¯°æ
___7.4.2 Äڵ堰³¿ä
___7.4.3 ¾×Å͠Ŭ·¡½º
___7.4.4 Å©¸®Æ½ Å¬·¡½º
___7.4.5 ¾×ÅÍ-Å©¸®Æ½ ¿¡ÀÌÀüÆ® Å¬·¡½º
___7.4.6 ÇнÀ °á°ú
___7.4.7 Àüü ÄÚµå

 08Àå: SAC 

8.1 ¹è°æ

8.2 ¼ÒÇÁÆ® º§¸¸ ¹æÁ¤½Ä

8.3 ¼ÒÇÁÆ® Á¤Ã¥ °³¼±

8.4 SAC ¾Ë°í¸®Áò

8.5 SAC ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö
___8.5.1 Å×½ºÆ® È¯°æ
___8.5.2 Äڵ堰³¿ä
___8.5.3 ¾×Å͠Ŭ·¡½º
___8.5.4 Å©¸®Æ½ Å¬·¡½º
___8.5.5 ¿¡ÀÌÀüÆ® Å¬·¡½º
___8.5.6 ÇнÀ °á°ú
___8.5.7 Àüü ÄÚµå

 09Àå: ¸ðµ¨ ±â¹Ý °­È­ÇнÀ ±âÃÊ 

9.1 ¹è°æ

9.2 ÃÖÀûÁ¦¾î
___9.2.1 LQR
___9.2.2 È®·üÀû LQR
___9.2.3 °¡¿ì½Ã¾È LQR
___9.2.4 ¹Ýº¹Àû LQR

9.3 ¸ðµ¨ ÇнÀ ¹æ¹ý

 10Àå: ·ÎÄà¸ðµ¨ ±â¹Ý °­È­ÇнÀ 

10.1 ¹è°æ

10.2 ·ÎÄà¸ðµ¨ ÇÇÆà±â¹Ý LQR

10.3 ·ÎÄà¸ðµ¨ ÇÇÆÃ
___10.3.1 Á¶°ÇºÎ °¡¿ì½Ã¾È ¹æ¹ý
___10.3.2 GMM »çÀüºÐÆ÷¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ·ÎÄà¸ðµ¨ ¾÷µ¥ÀÌÆ®

10.4 ·ÎÄàÁ¦¾î ¹ýÄ¢ ¾÷µ¥ÀÌÆ®
___10.4.1 ´ëü ºñ¿ëÇÔ¼ö °è»ê
___10.4.2 KL ¹ß»ê °è»ê
___10.4.3 h Á¶Á¤
___10.4.4 e Á¶Á¤

10.5 °¡¿ì½Ã¾È LQRÀ» ÀÌ¿ëÇÑ °­È­ÇнÀ ¾Ë°í¸®Áò

10.6 °¡¿ì½Ã¾È LQRÀ» ÀÌ¿ëÇÑ °­È­ÇнÀ ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö
___10.6.1 Å×½ºÆ® È¯°æ
___10.6.2 Äڵ堰³¿ä
___10.6.3 ±ËÀû »ý¼º
___10.6.4 ·ÎÄà¸ðµ¨ ÇÇÆÃ
___10.6.5 °¡¿ì½Ã¾È LQR
___10.6.6 °¡¿ì½Ã¾È È¥ÇÕ ¸ðµ¨
___10.6.7 LQR-FLM ¿¡ÀÌÀüÆ® Å¬·¡½º
___10.6.8 ÇнÀ °á°ú
___10.6.9 Àüü ÄÚµå

10.7 GPS·ÎÀÇ ¹ßÀü

 Âü°í¹®Çå