¼öÇÐÀ¸·Î Ç®¾îº¸´Â °ÈÇнÀ ¿ø¸®¿Í ¾Ë°í¸®Áò
- ÀúÀÚ<¹Ú¼º¼ö> Àú
- ÃâÆÇ»çÀ§Å°ºÏ½º
- ÃâÆÇÀÏ2023-01-31
- µî·ÏÀÏ2024-09-19
º¸À¯ 1, ´ëÃâ 0,
¿¹¾à 0, ´©Àû´ëÃâ 1, ´©Àû¿¹¾à 2
Ã¥¼Ò°³
ÄÚµùÇÏ¸é¼ ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ À¯µµµÈ °úÁ¤ÀÌ ±Ã±ÝÇÏ´Ù¸é ÀÌ Ã¥À» ¼±ÅÃÇϱ⠹ٶø´Ï´Ù!ÀÌ Ã¥Àº µö·¯´×À̳ª °ÈÇнÀ ¿¹Á¦¸¦ ÄÚµùÇÏ¸é¼ ±× ¹è°æ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ À¯µµ °úÁ¤À» ±Ã±ÝÇØÇÏ´Â »ç¶÷À» À§ÇÑ Ã¥ÀÌ´Ù. ¼ú¼ú ÀÐÈ÷´Â Ã¥Àº ¾Æ´ÏÁö¸¸, ±×·¸´Ù°í ½ÉÇÏ°Ô ¾î·Á¿î Ã¥µµ ¾Æ´Ï´Ù. ¼öÇÐÀÇ ¼±¼ö Áö½ÄÀ¸·Î ´ëÇÐ 2Çг⠶§ ¹è¿ì´Â °ø¾÷¼öÇÐÀ» À̼öÇÑ Á¤µµ¸é ÃæºÐÇÏ°í, µö·¯´×ÀÇ ¼±¼ö Áö½ÄÀ¸·Î´Â ÅÙ¼Ç÷Π¶Ç´Â ÆÄÀÌÅäÄ¡¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© MNIST¿Í °°Àº °£´ÜÇÑ µö·¯´× ¿¹Á¦¸¦ µû¶óÇØ º» Á¤µµ¸é ÃæºÐÇÏ´Ù.ÀÌ Ã¥Àº °ÈÇнÀ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ¸Ó½Å·¯´×°ú µö·¯´×ÀÇ ±âÃÊ°¡ µÇ´Â È®·üÀ̷аú ÃßÁ¤·Ð¿¡ ´ëÇÑ ±âº»ÀûÀÎ ÀÌÇظ¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î °ÈÇнÀÀÇ ¿©·¯ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» óÀ½ºÎÅÍ ³¡±îÁö »ý·«ÇÏÁö ¾Ê°í ¼ö½ÄÀ¸·Î À¯µµÇß´Ù. °ÈÇнÀÀÌ Ãß±¸ÇÏ´Â ±âº» ¸ñÇ¥·ÎºÎÅÍ A2C, A3C, PPO, DDPG, SAC ¹× ¸ðµ¨ ±â¹Ý °ÈÇнÀ µî °ÈÇнÀÀÇ ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ ¹«¾ùÀÌ°í ¾î¶² ¸ñÀûÀ¸·Î °³¹ßµÆ´ÂÁö, ¾î¶»°Ô ¼öÇÐÀûÀ¸·Î À¯µµÇß´ÂÁö, ±×¸®°í ¾î¶»°Ô ÄÚµå·Î ±¸ÇöÇØ Àû¿ëÇß´ÂÁö¸¦ ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ¼³¸íÇÑ´Ù.
ÀúÀÚ¼Ò°³
¼¿ï´ëÇб³ Ç×°ø¿ìÁÖ°øÇаú¿¡¼ Çлç, µ¿ ´ëÇб³ ´ëÇпø¿¡¼ ¼®»ç, ±×¸®°í ±¹ºñÀ¯ÇÐÀ¸·Î ¹Ì±¹ UC Berkeley¿¡¼ ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. À¯Çа¡±â Àü¿¡ ±¹¹æ°úÇבּ¸¼Ò¿¡¼ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀÏÇßÀ¸¸ç, ¹Ú»çÈÄ¿¡´Â UC Berkeley ITS ¿¬±¸¼Ò¿¡¼ Æ÷½ºÆ®´Ú ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀÏÇß´Ù. ÇöÀç ¼¼Á¾´ëÇб³ Ç×°ø¿ìÁÖ°øÇаú ±³¼öÀ̸ç, À¯µµÇ×¹ýÁ¦¾î ¹× AI for Dynamics and Control ºÐ¾ß¸¦ ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
¸ñÂ÷
01Àå: °ÈÇнÀ ¼öÇÐ 1.1 È®·ü°ú ·£´ý º¯¼ö ___1.1.1 È®·ü ___1.1.2 ·£´ý º¯¼ö ___1.1.3 ´©ÀûºÐÆ÷ÇÔ¼ö¿Í È®·ü¹ÐµµÇÔ¼ö ___1.1.4 °áÇÕ È®·üÇÔ¼ö ___1.1.5 Á¶°ÇºÎ È®·üÇÔ¼ö___1.1.6 µ¶¸³ ·£´ý º¯¼ö___1.1.7 ·£´ý º¯¼öÀÇ ÇÔ¼ö___1.1.8 º£ÀÌÁî Á¤¸®___1.1.9 »ùÇøµ1.2 ±â´ñ°ª°ú ºÐ»ê___1.2.1 ±â´ñ°ª___1.2.2 ºÐ»ê___1.2.3 Á¶°ÇºÎ ±â´ñ°ª°ú ºÐ»ê1.3 ·£´ýº¤ÅÍ___1.3.1 Á¤ÀÇ___1.3.2 ±â´ñ°ª°ú °øºÐ»ê Çà·Ä___1.3.3 »ùÇà Æò±Õ1.4 °¡¿ì½Ã¾È ºÐÆ÷1.5 ·£´ý ½ÃÄö½º___1.5.1 Á¤ÀÇ___1.5.2 Æò±ÕÇÔ¼ö¿Í Àڱ⠻ó°üÇÔ¼ö___1.5.3 ¸¶¸£ÄÚÇÁ ½ÃÄö½º1.6 ¼±Çü È®·ü Â÷ºÐ¹æÁ¤½Ä1.7 Ç¥±â¹ý1.8 Áß¿ä »ùÇøµ1.9 ¿£Æ®·ÎÇÇ1.10 KL ¹ß»ê1.11 ÃßÁ¤±â___1.11.1 ÃÖ´ë»çÈÄ ÃßÁ¤±â ___1.11.2 ÃÖ´ëºóµµ ÃßÁ¤±â1.12 º¤ÅÍ¿Í Çà·ÄÀÇ ¹ÌºÐ___1.12.1 º¤ÅÍ·Î ¹ÌºÐ___1.12.2 Çà·Ä·Î ¹ÌºÐ1.13 ÃÍ·¹½ºÅ° ºÐÇØ1.14 °æ»çÇÏ°¹ý___1.14.1 ¹èÄ¡ °æ»çÇÏ°¹ý___1.14.2 È®·üÀû °æ»çÇÏ°¹ý1.15 °æ»çÇÏ°¹ýÀÇ °³¼±___1.15.1 ¸ð¸àÅÒ___1.15.2 RMSprop___1.15.3 ¾Æ´ã1.16 ¼Õ½ÇÇÔ¼öÀÇ È®·ü·ÐÀû Çؼ®___1.16.1 °¡¿ì½Ã¾È ¿ÀÂ÷ ºÐÆ÷___1.16.2 º£¸£´©ÀÌ ¿ÀÂ÷ ºÐÆ÷ 02Àå: °ÈÇнÀ °³³ä 2.1 °ÈÇнÀ °³¿ä2.2 °ÈÇнÀ ÇÁ·Î¼¼½º¿Í Ç¥±â¹ý2.3 ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤ ÇÁ·Î¼¼½º___2.3.1 Á¤ÀÇ___2.3.2 °¡Ä¡ÇÔ¼ö___2.3.3 º§¸¸ ¹æÁ¤½Ä___2.3.4 º§¸¸ ÃÖÀû ¹æÁ¤½Ä2.4 °ÈÇнÀ ¹æ¹ý 03Àå: Á¤Ã¥ ±×·¡µð¾ðÆ® 3.1 ¹è°æ3.2 ¸ñÀûÇÔ¼ö3.3 Á¤Ã¥ ±×·¡µð¾ðÆ®3.4 REINFORCE ¾Ë°í¸®Áò 04Àå: A2C 4.1 ¹è°æ4.2 ±×·¡µð¾ðÆ®ÀÇ À籸¼º4.3 ºÐ»êÀ» °¨¼Ò½ÃÅ°±â À§ÇÑ ¹æ¹ý4.4 A2C ¾Ë°í¸®Áò4.5 A2C ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö___4.5.1 Å×½ºÆ® ȯ°æ___4.5.2 ÄÚµå °³¿ä___4.5.3 ¾×ÅÍ Å¬·¡½º___4.5.4 Å©¸®Æ½ Ŭ·¡½º___4.5.5 ¿¡ÀÌÀüÆ® Ŭ·¡½º___4.5.6 ÇнÀ °á°ú___4.5.7 Àüü ÄÚµå 05Àå: A3C 5.1 ¹è°æ5.2 ±×·¡µð¾ðÆ® °è»êÀÇ ¹®Á¦___5.2.1 »ùÇÃÀÇ »ó°ü°ü°è___5.2.2 n-½ºÅÜ °¡Ä¡ ÃßÁ¤5.3 ºñµ¿±â ¾×ÅÍ-Å©¸®Æ½(A3C) ¾Ë°í¸®Áò5.4 ±×·¡µð¾ðÆ® º´·ÄÈ ¹æ½ÄÀÇ A3C ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö___5.4.1 Å×½ºÆ® ȯ°æ___5.4.2 ÄÚµå °³¿ä___5.4.3 ¾×ÅÍ Å¬·¡½º___5.4.4 Å©¸®Æ½ Ŭ·¡½º___5.4.5 ¿¡ÀÌÀüÆ® Ŭ·¡½º___5.4.6 ÇнÀ °á°ú___5.4.7 Àüü ÄÚµå5.5 µ¥ÀÌÅÍ º´·ÄÈ ¹æ½ÄÀÇ A3C ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö___5.5.1 ÄÚµå °³¿ä___5.5.2 Àüü ÄÚµå 06Àå: PPO 6.1 ¹è°æ6.2 ±×·¡µð¾ðÆ®ÀÇ À籸¼º6.3 Á¤Ã¥ ¾÷µ¥ÀÌÆ®¿Í ¼º´É6.4 PPO ¾Ë°í¸®Áò6.5 ¾îµå¹êƼÁö ÃßÁ¤ÀÇ ÀϹÝÈ (GAE)6.6 PPO ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö___6.6.1 Å×½ºÆ® ȯ°æ___6.6.2 ÄÚµå °³¿ä___6.6.3 ¾×ÅÍ Å¬·¡½º___6.6.4 Å©¸®Æ½ Ŭ·¡½º___6.6.5 ¿¡ÀÌÀüÆ® Ŭ·¡½º___6.6.6 ÇнÀ °á°ú___6.6.7 Àüü ÄÚµå 07Àå: DDPG 7.1 ¹è°æ 2407.2 ±×·¡µð¾ðÆ®ÀÇ À籸¼º7.3 DDPG ¾Ë°í¸®Áò7.4 DDPG ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö___7.4.1 Å×½ºÆ® ȯ°æ___7.4.2 ÄÚµå °³¿ä___7.4.3 ¾×ÅÍ Å¬·¡½º___7.4.4 Å©¸®Æ½ Ŭ·¡½º___7.4.5 ¾×ÅÍ-Å©¸®Æ½ ¿¡ÀÌÀüÆ® Ŭ·¡½º___7.4.6 ÇнÀ °á°ú___7.4.7 Àüü ÄÚµå 08Àå: SAC 8.1 ¹è°æ8.2 ¼ÒÇÁÆ® º§¸¸ ¹æÁ¤½Ä8.3 ¼ÒÇÁÆ® Á¤Ã¥ °³¼±8.4 SAC ¾Ë°í¸®Áò8.5 SAC ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö___8.5.1 Å×½ºÆ® ȯ°æ___8.5.2 ÄÚµå °³¿ä___8.5.3 ¾×ÅÍ Å¬·¡½º___8.5.4 Å©¸®Æ½ Ŭ·¡½º___8.5.5 ¿¡ÀÌÀüÆ® Ŭ·¡½º___8.5.6 ÇнÀ °á°ú___8.5.7 Àüü ÄÚµå 09Àå: ¸ðµ¨ ±â¹Ý °ÈÇнÀ ±âÃÊ 9.1 ¹è°æ9.2 ÃÖÀûÁ¦¾î___9.2.1 LQR___9.2.2 È®·üÀû LQR___9.2.3 °¡¿ì½Ã¾È LQR___9.2.4 ¹Ýº¹Àû LQR9.3 ¸ðµ¨ ÇнÀ ¹æ¹ý 10Àå: ·ÎÄà ¸ðµ¨ ±â¹Ý °ÈÇнÀ 10.1 ¹è°æ10.2 ·ÎÄà ¸ðµ¨ ÇÇÆà ±â¹Ý LQR10.3 ·ÎÄà ¸ðµ¨ ÇÇÆÃ___10.3.1 Á¶°ÇºÎ °¡¿ì½Ã¾È ¹æ¹ý___10.3.2 GMM »çÀüºÐÆ÷¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ·ÎÄà ¸ðµ¨ ¾÷µ¥ÀÌÆ®10.4 ·ÎÄà Á¦¾î ¹ýÄ¢ ¾÷µ¥ÀÌÆ®___10.4.1 ´ëü ºñ¿ëÇÔ¼ö °è»ê___10.4.2 KL ¹ß»ê °è»ê___10.4.3 h Á¶Á¤___10.4.4 e Á¶Á¤10.5 °¡¿ì½Ã¾È LQRÀ» ÀÌ¿ëÇÑ °ÈÇнÀ ¾Ë°í¸®Áò10.6 °¡¿ì½Ã¾È LQRÀ» ÀÌ¿ëÇÑ °ÈÇнÀ ¾Ë°í¸®Áò ±¸Çö___10.6.1 Å×½ºÆ® ȯ°æ___10.6.2 ÄÚµå °³¿ä___10.6.3 ±ËÀû »ý¼º___10.6.4 ·ÎÄà ¸ðµ¨ ÇÇÆÃ___10.6.5 °¡¿ì½Ã¾È LQR___10.6.6 °¡¿ì½Ã¾È È¥ÇÕ ¸ðµ¨___10.6.7 LQR-FLM ¿¡ÀÌÀüÆ® Ŭ·¡½º___10.6.8 ÇнÀ °á°ú___10.6.9 Àüü ÄÚµå10.7 GPS·ÎÀÇ ¹ßÀü Âü°í¹®Çå